《表6 基于不同优化方法的MP-MD110码垛机器人大臂的质量和应力对比》

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《一种重载码垛机器人结构优化设计方法》

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如图13所示，选择拓扑优化后应力、形变较大部位进行响应面优化，设计变量为圆角半径P5及相应区域的壁厚P6、P7和P8。联合优化后获得的最佳方案为：壁厚P6、P7和P8均取6 mm，圆角半径P5为22 mm。基于响应面优化、拓扑优化及联合优化的MP-MD110码垛机器人大臂的质量和应力对比如表6所示。