《表6 力矩测量误差：工业机器人负载动力学参数辨识方法》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《工业机器人负载动力学参数辨识方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

机器人首先在空载情况下运行激励轨迹20 s，以1000 Hz频率对运动时的关节角度和关节力矩进行采样，共计20 000组原始数据．为了提高效率，每隔10个点记录1组数据，共得到2000组辨识所需的有效实验数据．随后在带载情况下运行同样的激励轨迹，在相同的实验条件下采集带载力矩．力矩数据可通过读取驱动器反馈值得到，测量误差如表6所示．