《表2 辨识结果力矩计算值均方根误差》

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《基于能量模型的柔性关节机械臂参数辨识方法》

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（N·m）

试验结果对比如图6所示。图6中实线为运动过程中实际采集到的力矩值，虚线为基于柔性关节模型辨识结果计算得到的理论力矩值，点划线为基于刚性关节模型辨识结果计算得到的理论力矩值。计算两组计算值在每个关节上与实际测量值的均方根误差，结果见表2。