《表2 经纬度的均方根误差计算结果》

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《基于变分贝叶斯理论的GPS/INS组合导航系统》

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图7所示为VB-KF与KF算法100次蒙特卡罗仿真实验图。由图可知，VB-KF算法的均方根误差小于KF算法，滤波精度高。两种算法的均方根误差如表2所示。结果表明，VB-KF算法优于KF。