《表1 经纬度的均方根误差计算结果》

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《基于变分贝叶斯理论的GPS/INS组合导航系统》

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图4所示为100次蒙特卡罗仿真实验结果。由图4可知，在0～100s，由于系统噪声参数初值偏离真实值较远，导致VB-KF算法的经纬度均方根误差大于KF算法。在120s后，VB-KF算法的均方根误差大幅减少，且小于KF算法。两者的均方根误差如表1所示。结果表明，VB-KF算法的滤波效果明显优于KF算法。