《表1 2个控制器的均方根误差统计》

《表1 2个控制器的均方根误差统计》   提示:宽带有限、当前游客访问压缩模式
本系列图表出处文件名:随高清版一同展现
《绳索牵引并联机器人的双空间自适应同步控制》


  1. 获取 高清版本忘记账户?点击这里登录
  1. 下载图表忘记账户?点击这里登录

在轨迹跟踪中,绳长的跟踪误差曲线、同步误差曲线和动平台的跟踪误差曲线分别如图4(a)、图4(b)和图5所示.由这些误差曲线可以看出,相比于增广PD控制器,双空间自适应同步控制器能够显著减小各个绳长的跟踪误差和同步误差,并最终提高动平台的跟踪精度.同时,从图5可以看出,整个运动过程中动平台在X轴和Y轴方向上的跟踪精度有一个明显的提升,并且控制的稳定性也得到很大改善,但在Z轴上的跟踪精度提升确实不明显.这是因为整个运动轨迹设置在z=0.9 m的平面上,Z轴在运动过程中没有发生位移,因此2个控制器的跟踪精度在Z轴上对比不明显,这也是符合实验常理的.对于本文设计的双空间自适应同步控制器,一方面,控制器中的自适应部分可以有效地补偿动力学参数的不准确性和摩擦力参数的时变性;另一方面,通过考虑绳索同步作用,双空间自适应同步控制器可以进一步调节各绳索间的协调关系,降低绳索的同步误差,并最终得到一个较好的绳长和动平台跟踪精度.为了定量比较2个控制器的控制效果,在表1中统计了各控制器的均方根误差(RMSE).由表中的统计结果可以进一步看出,双空间自适应同步控制器可以明显减小绳长空间中的跟踪误差和同步误差,并最终减小工作空间中的跟踪误差:动平台的跟踪精度有59.52%的提升.