《表1 算法的运行时间与点云数据的变化情况》

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《点云数据滤波算法研究》

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为验证算法的实效性，实验选用德国西克激光雷达LMS400采集的桌子的点云数据进行实验验证。实验平台为Window 8 64位操作系统，VisualStudio2017VisualC++win32控制台应用程序，开源点云库[15]PCL1.8.1。图5～9所示为桌子的原始点云图和经过滤波算法处理之后的效果。图5为桌子原始三维点云数据模型，图6为经统计滤波后的效果，图7为经半径滤波后的效果，图8为经体素栅格下采样后效果，图9为经移动最小二乘法后的效果。表1为本文所涉算法的执行时间和算法执行后点云数据量的变化情况。