《表2 减速器转动惯量及综合摩擦力矩辨识结果》

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《3自由度飞行模拟运动平台动力学参数辨识试验研究》

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通过电机只带动减速器转动的试验辨识减速器的转动惯量。试验时设置移动副的加速度分别为1，2，3mm/s2，根据运动传递规律计算减速器的转动加速度，再根据编码器采集得到电机的输入驱动力矩，利用式（1）计算减速器的转动惯量。经过每个加速度20次的重复试验，计算得到减速器的转动惯量，辨识结果如表2所示。