《表1 轮胎转向擦阻力矩模型中各参数辨识结果》

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《基于LuGre模型的商用车原地转向阻力矩》

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试验过程中，车辆两前轮停放在平整硬实水泥地面上，驾驶员缓慢转动转向盘由中间位置逆时针直至极限位置，再顺时针直至极限位置，最后回到中间位置。根据其中一组试验数据对轮胎与地面间摩擦阻力矩模型中的参数进行辨识，结果如表1所示。