《表3 模型车参数：基于轮胎侧偏刚度估计的路面附着条件辨识》

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《基于轮胎侧偏刚度估计的路面附着条件辨识》

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模型车试验平台如图10所示．载具选取了在结构和性能上与实车相似的电控模型车辆，采用四轮独立悬架，主要由电源、驱动模块、电子控制单元、传感器模块以及XBee S2C无线通信模块组成．为了保证精度，联合使用北斗/GNSS伪距差分定位（RTK）系统和高精度惯性测量单元，其中惯性测量单元用于测量模型车的侧向加速度及横摆角速度，定位系统主要包括固定基站和接收机，通过固定基站将试验场进行经纬度标定后，由接收机采集模型车的状态信息．通过协议解析以及坐标转换，可以得到模型车的纵向速度[23]．车载终端如图11所示，表3为整车主要参数．