《表1 车辆参数：基于轮胎侧偏刚度估计的路面附着条件辨识》

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《基于轮胎侧偏刚度估计的路面附着条件辨识》

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为验证所提出的估计算法的有效性，通过Carsim/Simulink联合仿真进行两种典型路面下的验证．根据白金汉π定理，为了使得模型车试验平台与全尺寸车辆具有相同的动力学响应，从而令全尺寸车辆采用的算法通过模型车进行试验验证，基于模型车参数以及相似准数π，Carsim中车辆模型的参数设置如表1所示．