《表1 车辆参数：基于复合滑移轮胎模型的车辆横纵协同优化控制》

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《基于复合滑移轮胎模型的车辆横纵协同优化控制》

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为了验证本文所设计的控制方法，在MATLAB/Simulink与CarSim的联合仿真环境下搭建系统仿真平台。当车辆运行在极限工况下，紧急避让、突然换道等行为很容易引起车辆失稳。于是，本文选择路面低附着条件下双移线（double lane change，DLC）工况，设定车辆行驶速度为65 km?h-1，路面附着系数θ=0.35，关于车辆的参数见表1。