《表1 车辆基本参数：基于安全距离模型的车辆跟随控制策略研究》

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《基于安全距离模型的车辆跟随控制策略研究》

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为比较传统PID控制器和BP神经网络PID控制器对跟随系统中安全车间距的控制效果，将式（4）转换为传递函数形式:G（s）=（0.2s+1）/s2。另外，仿真车速取为40 km/h，目标车间距为3 m，车辆基本参数如表1所示。