《表1 车辆模型参数：基于模型预测控制的平行泊车控制方法》

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《基于模型预测控制的平行泊车控制方法》

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本文以某款轿车为原型，车辆的相关参数如表1所示。结合车辆参数，可以求出所需的最小泊车位长度，为6.27 m。在泊车过程中，考虑车辆泊车完成时与前后方障碍物的安全距离，以及车辆在倒车过程中为保证方向盘转角变化连续，转角不会一直保持在最大状态，且泊车完成时方向盘应为回正状态，因此设置泊车位的长度为7.5 m，宽度为2.5 m。