《表1 仿真模型参数：基于模型预测控制的农机主从跟随作业控制方法》

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《基于模型预测控制的农机主从跟随作业控制方法》

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结合拖拉机的真实运动情况，搭建纵向动力学模型、拖拉机模型以及发动机模型等，在仿真过程中，加入了外部噪声对所提出的跟随算法进行验证，为使仿真过程较好地贴近实际运行情况以进行控制器验证，参考约翰迪尔拖拉机的真实静态以及动态参数进行仿真参数设置，如表1所示。发动机MAP图及仿真结果如图2～4所示。