《表2 车辆主要参数：基于模型预测控制的智能车辆避障跟踪仿真》

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《基于模型预测控制的智能车辆避障跟踪仿真》

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搭建Carsim和Matlab联合仿真平台，采用Carsim中的某轿车作为实验车辆，选取双移线工况[5]在良好路面上进行仿真测试，路面附着系数u=0.85，分别在速度为30 km/h，60 km/h和80 km/h下验证控制器性能，表2为车辆主要参数。