《表1 主要参数：考虑误差校正的智能车辆路径跟踪鲁棒预测控制》

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《考虑误差校正的智能车辆路径跟踪鲁棒预测控制》

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采用Carsim和Matlab/Simulink联合仿真环境设计控制算法，验证误差反馈校正机制的有效性。基于硬件在环平台验证算法的实时性。仿真环境和硬件在环平台的主要参数如表1所示。