《表1 车辆基本参数：自主驾驶车辆紧急避障的路径规划与轨迹跟踪控制》

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《自主驾驶车辆紧急避障的路径规划与轨迹跟踪控制》

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为了验证双层MPC紧急避障控制器的有效性，利用汽车动力学仿真软件Carsim和MATLAB/Simulink联合仿真平台测试自主驾驶车辆的避障效果。仿真车辆模型参数如表1所示。