《表1 车辆参数:车辆紧急避让路径跟踪神经网络自抗扰控制》

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《车辆紧急避让路径跟踪神经网络自抗扰控制》


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为了验证所设计的模型,首先在Matlab/Simulink仿真平台搭建路径跟踪神经网络ADRC模型,然后嵌入到软件Carsim中去,并利用Carsim提供的某款车型进行控制器的联合仿真,所选取的车辆模型基本参数,如表1所示。当车辆在路面附着系数为0.800的路面,分别以纵向速度60km/h、100km/h高速行驶时,取侧向风最大速度为60km/h,则侧风力系数为0.900,并选取空气密度ρ=1.225kg/m3,车辆正面投影面积A=2.108m2,可得不同车速下阶跃阵风干扰,如图5所示。