《表2 整车主要参数：基于五次多项式模型的自主车辆换道轨迹规划》

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《基于五次多项式模型的自主车辆换道轨迹规划》

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以某型电动车为例，在ADAMS/Car中建立整车多体动力学模型，前后悬架均为独立悬架，转向系统为齿轮齿条式转向机构，轮胎模型采用魔术公式轮胎模型。整车主要参数如表2所示。各子系统的其他参数，例如车身的空气阻力系数、前后悬架螺旋弹簧及衬套等元件的刚度参数等均采用ADAMS/Car中的默认参数。