《表2 经度、纬度特点：基于复合多项式的并联机器人运动轨迹规划研究》

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《基于复合多项式的并联机器人运动轨迹规划研究》

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为了比较三次多项式和复合多项式设计的并联机器人运动轨迹，采用Matlab软件对并联机器人角位移、角速度和角加速度进行仿真验证，并且对两种设计方法进行比较和分析。角位移运动范围如表2所示。