《表1 机器人运动学公式：基于PID控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较》

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《基于PID控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较》

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根据图1显示，以o作为移动机器人的只能够中心点，这个中心点则是以机器人的重心区分的。o′则代表着机器人在旋转时的瞬心，是机器人平衡的重要关键点。M则是机器人内部声波传感器位置的中心。H则是移动机器人在移动驱动的动轮之间的位置。L则是质心与传感器中心的垂直距离。R代表的比较简单，代表着机器人的转弯的半径，但是这个半径是以瞬心为基础的。此外还有θ（t）、G（x （t），y（t）） 、w（t）、vl（t）、vr（t）等没有在图上，但是需要求出的符号代表。G（x (t），y（t）是机器人移动方向和X，Y轴的一个直观显示，主要是指机器人的质心。θ（t）和w（t）表示的是机器人的运行的速度，θ（t）是线速度，w（t）是角速度。vl（t）和vr（t）代表的是机器人移动的轮子相对地面的一个速度，vl（t）代表的是左轮，vr（t）是右轮。在此的基础上建立运动模型，还要做出一定条件下的架势，比如机器人的材质、移动的阻力、前驱或者是后驱等[3]。在这样的一个情况下，则可以得出表1的公式表述。