《表4 双机直线轨迹精度：基于零力控制的机器人标定技术研究》

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《基于零力控制的机器人标定技术研究》

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接下来我们开始进行标定。在收集到双机器人的关节转角信息后，我们在MATLAB环境下进行建模计算。这样可以更直观表示机器人标定前后的状态并检验标定是否正确，检验标准是双机模型末端是否形成闭环。图7是我们随机选取标定时的六个不同位姿，图8中则是经计算得到DH误差并进行补偿后每个位姿对应的模型。表3详细表示出图7中六个位姿下机器人标定后双机关节角度，表4给出了标定结果，即经计算后双机六轴的D-H误差补偿参数。标定完成后，选取一个位姿，获取此时经补偿后的关节位置数据，即为机器人的原点。