《表2 最大绝对跟踪误差：基于迭代学习的旋耕机刀轴焊接机器人轨迹跟踪控制研究》

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《基于迭代学习的旋耕机刀轴焊接机器人轨迹跟踪控制研究》

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给定机器人起始状态q=[0，0，0，0，0，0]作为关节的初始关节角，在基坐标系下为点（1.770，0，1.949）。给定关节的终止关节角度为qd=[0.785，1.047，-0.524，1.571，1.571，0]，在基坐标系下为点（1.560，1.786，0.751）。对机器人的运动轨迹进行插值规划。在仿真过程中，选取采样时间为5s，采样点为501个，采样间隔为0.01秒。仿真时，选取Φ为diag{300，300，300，300，300，300}，Γ为diag{30，30，30，30，30，30}。考虑系统鲁棒性，取重复扰动为d1=0.1+sin(t），非重复扰动为d2=0.1+(1-e-t）。各关节跟踪轨迹，如图6所示。可以看出，在同样的输入作用下，PID控制器具有较明显的跟踪误差。相较于PID控制器，迭代学习控制器在经过10次迭代学习之后具有更快的动态响应，各关节轨迹跟踪绝对误差均收敛至0.6 mrad以下，具有较好的轨迹跟踪效果。两种控制器轨迹跟踪过程中关节最大绝对跟踪误差，如表2所示。