《表1 基座与2关节铰轨迹跟踪的平均绝对误差对比》

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《基座、臂杆全弹性空间机器人的递归CMACNN控制》

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为了便于定量分析，本文采用平均绝对误差MAE（mean average error）这一统计学术语来评价跟踪精度，其中。表1为开启与关闭τf时基座与两关节铰的轨迹跟踪误差对比。从表1可以看出，关闭抑振后，平均绝对误差将变得非常大，无法实现轨迹跟踪。