《表1 绝对轨迹误差（cm)》

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《一种基于点线不变量的视觉SLAM算法》

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实验采用的测试标准为慕尼黑工业大学提供的RGB-D测试基准，实验结果见表1．实验时，每组实验都运行5次以上，取多次运行结果的中值，所有的轨迹都是在对齐真值后计算绝对轨迹误差（ATE）．其中，PL-SLAM实验结果来自文[14]，PTAM和RGBD-SLAM运行结果来自文[20]和文[21]，ORB-SLAM实验结果通过开源代码运行得到．