《表1 惯性轨迹、粒子滤波轨迹与平滑轨迹平均误差、最大误差与误差方差对比》

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《一种基于超宽带测距的粒子滤波平滑方法》

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图4、图5与图6分别为三种情况下的定位误差统计直方图，这三种分别为：惯性轨迹误差、粒子滤波融合误差与离子滤波平滑误差。可以看出，根据粒子滤波融合后，不管是否经过平滑过程，都能够有效减小惯性轨迹的误差，提高定位精度。经过粒子滤波平滑的误差相比于仅包含前向融合滤波的误差有所减小。表1统计了三种情况下的一些误差统计量。可以看出，经过粒子平滑的平均误差相比于行人递推的轨迹和粒子滤波融合（仅经过前向过程）分别下降了2 m与0.9 m。并且最大误差本别下降了6.9 m与1.8 m。误差的方差下降了2.1 m2与2.5 m2。误差的方差反应了轨迹的平滑程度，误差方差越大，轨迹越不平滑，存在较为严重的突变情况。