《表1 KITTI数据集上不同算法的平均绝对轨迹误差对比》

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《基于单目深度估计的视觉里程计算法》

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注：表中所有数据单位均为m。

从图7中可以看出，结合单目深度估计的CNN-P-SVO算法对真实轨迹跟踪效果好。而去掉回环检测的ORB-SLAM算法及DSO算法在轨迹对齐后出现了明显的漂移。