《表7 在KITTI目标跟踪数据集的测试集上与其他多目标跟踪算法对比实验结果(‘Pedestrian’类)》

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《无人车驾驶场景下的多目标车辆与行人跟踪算法》

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为了验证本文提出的Res2Net＿plus模块对Certer Net网络的影响，本文将Res2Net＿plus模块拆分成Res2Net、1×1和SE-Net 3部分，在KITTI目标检测数据集上进行了对比实验，结果如表4所示．另外，为了验证所提出的关联概率网络、辅助跟踪器对整体多目标算法性能的影响，本文在KITTI跟踪基准数据集中包含21个视频序列的训练集上进行了对比实验，结果如表5所示．最后，为了与已有的多目标跟踪算法进行比较，本文还在KITTI目标跟踪数据集中包含28个视频序列的测试集上进行与其他多目标跟踪算法的对比实验，结果分别如表6和表7所示．