《表1 不同方法在KITTI目标检测与跟踪对比》

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《基于多层激光雷达的目标检测与跟踪算法》

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应用上述数据库和官网上几种算法进行了对比，从多目标跟踪准确率（multiple object tracking accuracy，MOTA）、运行环境和耗时方面进行对比。准确率的表达式为，其中，gt为在t帧时刻出现的目标数，mt为在t帧时刻没有匹配上的目标数，fpt为在t帧时刻没有进行匹配的跟踪器个数，mmet为在t时刻跟踪器和对应的目标没有正确进行匹配的个数。根据目标的几何特征，可通过一些限制条件来提高检测的准确率。对于高度大于2.5 m或者小于0.5 m的目标，以及点云数小于15的目标，在进行目标跟踪之前，直接将此目标过滤掉，得出最终的结果如表1所示，可以看出，本文提出的算法具有更好的性能。