《表1 传感器测量性能：基于联合概率数据关联的车用多传感器目标跟踪融合算法》

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《基于联合概率数据关联的车用多传感器目标跟踪融合算法》

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试验车安装了大陆ARS408-21 77 GHz毫米波雷达并搭载了Mobileye Eye Q3芯片的摄像头，毫米波雷达安装在试验车前保险杠中间位置；摄像头安装在挡风玻璃驾驶室一侧车辆纵向对称面内。被跟踪的前车安装了Corrsys-Datron COR-REVIT S350光电测速仪和Crossbow VG440CA垂直陀螺仪，光电测速仪安装在被跟踪车辆后部，陀螺仪安装在车内质心位置附近，分别用来测量被跟踪车辆纵、侧向速度及加速度作为真值的参考值，用来与本文计算的融合状态估计做精度对比。卫星导航采用北斗星通G51C高精度接收机。各传感器的测量范围与精度如表1所示。