《表3 多传感器定位精度：BDS复杂场景自适应导航数据融合算法》

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《BDS复杂场景自适应导航数据融合算法》

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从图6、图7可以看出，用单GNSS定位，在城市复杂场景下的定位效果显然不理想，因此需要进行针对性的精度补偿。用3种传感器进行自适应融合后，轨迹在大部分场景下都有所优化，例如：在开阔地路段通过GNSS已基本能够实现有效定位；而在隧道高架下等无法接收导航卫星信号的场景下，IMU能够通过自身状态实现有效定位；在遮挡严重的林荫路段，通过RTK的差分补偿可以实现有效定位，这很大程度上提升了已有传感器的定位精度。具体各传感器以及多源融合导航的定位效果如表3所示。