《表1 平均导航精度比较：室内自校准导航定位方法》

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《室内自校准导航定位方法》

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采用本文方法（新步长模型+自校准滤波）和传统方法（Weinberg模型+扩展卡尔曼滤波）以及Weinberg模型+自校准滤波方法进行计算。计算每一步终点的导航精度，并计算其平均值列于表1。