《表3 轨迹误差：一种空间曲线轨迹跟踪的无人机自适应导航控制算法》

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《一种空间曲线轨迹跟踪的无人机自适应导航控制算法》

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无人机在八字曲线内飞行，轨迹误差增大时，常数系数k1增大修正轨迹误差；若无人机在八字曲线外飞行跟踪目标航点，当轨迹误差增大时，常数系数k2增大，修正轨迹误差。如图6为无人机模拟飞行，图7为空间曲线轨迹，图8为八字曲线轨迹的横向投影。从表3中可以看出使用模糊控制改进的导航算法跟踪八字曲线轨迹相比于原导航算法的曲线轨迹估计误差均方根小，曲线更加规则化，并且更接近预期轨迹。