《表1 四种控制器的锯齿波轨迹跟踪误差》
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其中wr表示关注的角频率。选用MATLAB中的fmincon函数求解式（17）得到G!1(z）中的变量值，如表1所示。
| 图表编号 | XD00117511000 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.12.01 |
| 作者 | 徐斯强、朱晓博、刘品宽 |
| 绘制单位 | 上海交通大学机械与动力工程学院、上海交通大学机械与动力工程学院、上海交通大学机械与动力工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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