《表1 矩形波跟踪实验的控制参数》

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《基于快速终端滑模面的两旋翼飞行器有限时间姿态控制》

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为验证所提控制方法的瞬态性能，针对系统模型参数不确定性和未知的外部干扰上界，设计幅值为25°的组合矩形波作为两种方法的实验参考轨迹，系统姿态角速度x2初始值x2(0）为0°/s，安排多组系统姿态角x1的初始值x1(0）情况下进行实验，分别为8°/s2和6°/s2，系统控制参数见表1。