《表1 控制器参数：基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪》

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《基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪》

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基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器通过MATLAB/Simulink和PreScan进行联合仿真验证.搭载仿真环境的计算机的处理器为Inter（R）Core（TM）i7-6500U，内存为8.00 GB.PreScan模型如图2所示，该模型的参数选取自丰田Prado三门版，车长4.535 m，车宽1.880 m，轴距2.455 m，最大转向轮等效转角约为25°，车位的参数为长8m，宽2.7 m，车位外侧道路宽度为3.8 m，泊车路径为两段半径为5.8 m的相切圆弧.由于PreScan模型可以直接给出车辆的位姿状态信息，仿真系统中不包含定位等环境感知系统.非线性模型预测控制器和作为对照的线性时变模型预测控制器中，固定的参数如表1所示.这些参数是经验值，目前发现当航向误差的权重大于横纵坐标误差的权重时，控制器的弯道稳定性较佳[22].参数之间的其他关系对控制效果影响较小，因此其机理尚不明确，还有待进一步研究.