《表1 车辆的主要参数：基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划》

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《基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划》

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本文选择某一型号车辆作为研究对象，其基本参数如表1所示。车辆的外形可以看成是一个矩形，在进行车辆建模时，可以采用上述P-Norm函数[10]刻画，选用适当的p值刻画车辆的外形。在车辆坐标系（XC，O，YC）中，为刻画车辆边界，同时减少计算量，在式（5）中取p=4，则变为式（6），为车辆边界刻画函数，其中:rx、ry分别为车辆长和宽的一半；dr是质心到后轴的距离。则车辆边界上每一个点（XC，YC）都满足式（6），刻画出的车辆边界见图5。