《表1 车辆相关参数：基于拓扑地图的自主泊车路径协调与优化策略》

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《基于拓扑地图的自主泊车路径协调与优化策略》

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注:“*”表示该值大于实际值

基于MATLAB/Simulink开发了自主泊车系统模型，并在Pre Scan中搭建了停车场仿真试验场景，最后在北汽EU260平台上开展了实车试验，如图5所示。该车具备线控转向、驱动和制动能力，并采用RTK定位方式。车端配置联适R60S-U接收机与双卫星天线、SICK单线激光雷达、Micro Auto Box（ds1401）、CAN Case和监控平台，地面搭建联适R30S基站与电台。车辆相关参数如表1所示。