《表4 运动定位误差：基于车身传感器的自主泊车建图与定位功能实现》

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《基于车身传感器的自主泊车建图与定位功能实现》

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方式二：验证车辆运动定位误差，车辆停在SLAM建图路线的任意位置（距离建图轨迹横向距离±50cm之内），开启SLAM定位模块，沿建图路径行驶到建图路径终点后停住，得到SLAM定位结果，利用式（5）和式（6）计算定位误差。结果如表4。