《表1 传感器的性能参数：基于径向基函数神经网络辅助容积卡尔曼滤波的多自主水下航行器协同定位方法》

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《基于径向基函数神经网络辅助容积卡尔曼滤波的多自主水下航行器协同定位方法》

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实验利用湖试采集的后处理数据，试验使用3艘勘探船模拟AUV航行，其中两艘充当领航AUV，另一艘充当跟随AUV．领航AUV和跟随AUV都配备了美国Teledyne Benthos公司产ATM-885声学调制解调器，进行水下单程测距（OWTT）和广播信息，获取速度信息的DVL和提供航向的罗经也安装在AUV上，此外，跟随AUV还配备了GPS，以便提供参考位置。湖试设备现场如图4所示，所用传感器的性能参数如表1所示。