《表2 走廊实验数据：基于ISRCDKF的移动机器人同时定位与建图研究》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于ISRCDKF的移动机器人同时定位与建图研究》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

在建图过程完成后，通过获取激光雷达和机器人内部传感器的参数可以估算出建图过程中的平均直线误差和角度误差，并且能够得到算法运行时间。分别对3种算法在走廊环境中做了3次建图实验，通过式（30）所示的均方根误差法对上述两组参数作对比，得到的数据如表2所示。通过分析表中数据可以直观看出ISRCDKF-SLAM算法在地图的构建上误差更低，且算法平均耗时最短。