《表1 移动平台设备组成：基于Netvlad神经网络的室内机器人全局重定位方法》

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《基于Netvlad神经网络的室内机器人全局重定位方法》

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本文使用轮式机器人作为移动平台，如图5所示，在机器人顶部中心位置安装有舵机和摄像机，舵机只有一个俯仰自由度，偏航自由度由移动平台提供。摄像机分辨率设置为640×480，在距地面37 cm处安装了一个单线激光雷达，扫描角度360°，角分辨率0.5°，帧率为10帧/s。具体设备如表1所示。