《表3 室内实验数据误差：基于ISRCDKF的移动机器人同时定位与建图研究》

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《基于ISRCDKF的移动机器人同时定位与建图研究》

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通过对2种算法构建的地图进行比对测量，得出改进后算法构建的地图长宽方向的误差更低一些，整体精度更高。同时在地图上可以看出，算法改进后地图中的直角特征更为准确，桌子的排列更加整齐。同样使用均方根误差法，将这两种算法在室内环境下分别独立执行了3次建图实验，通过传感器数据估算的平均直线误差和角度误差如表3所示。通过数据得出在特征点较多的环境下，新提出的算法依然能够进行更加精准的自定位与地图构建。