《表2 开源算法对比：一种基于三维视觉的移动机器人定位与建图方法》

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《一种基于三维视觉的移动机器人定位与建图方法》

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为分析本文算法的运行效果，选取了TUM/fr1的4个数据集，通过与KinectFusion[7]以及ORB-SLAM2[3]两种算法在运行时间和轨迹RMSE（均方根误差）的实验，得到表2所示数据。