《表1 不同算法测距对比：煤矿巷道机器人管线视觉辅助定位与导航方法研究》

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《煤矿巷道机器人管线视觉辅助定位与导航方法研究》

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为确保文中单目测距算法的准确性，使用OpenCV Ar Uco检测图中的Mark，并分别使用PnP（Perspective-n-Point）算法[21]和上述算法计算Mark到相机中心的距离，结果见表1，2种算法存在一定误差，但误差率在允许范围之内，满足在该场景下应用要求。