《表2 路径规划算法比较：煤矿辅助运输机器人关键技术研究》

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《煤矿辅助运输机器人关键技术研究》

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煤矿辅助运输机器人用于执行煤矿井下长距离运输作业任务，会面临巷道行驶环境多变、有分支和岔路、路面起伏不一、有坑洼或积水、各种障碍物复杂分布等情况。为高效、安全地完成物料运输作业，机器人需具有自主从出发点行进到目的地的能力，即具备路径规划和主动避障功能。从功能上划分，机器人路径规划可分为全局路径规划和局部路径规划[18-19]。机器人的路径规划依靠一系列算法实现，常见的路径规划算法比较见表2。通过分析各种算法的特点及适用性，结合煤矿井下辅运巷道的特殊工况，基于安全优先、提高效率的原则，煤矿辅助运输机器人的全局路径规划主要采用启发式搜索A*算法，而局部路径规划则采用动态窗口（Dynamic Window Approach，DWA）算法。