《表1 RRT与其他类型的机器人路径规划算法比较》

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《机器人路径规划的快速扩展随机树算法综述》

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从表1可知，RRT适用范围广，节点随机性使算法在复杂环境中具有灵活的搜索能力。算法结构简单，容易添加非完整约束条件，可作为路径规划模块整合到各种规划系统中。随机树扩散规模类似Voronoi图，初期尽量偏向环境四周，将环境分成较大的空闲区域再进行细分，对不同区域的随机采样点，总有树中的最近节点与之对应。此外，算法具备概率完备性，在时间允许条件下，总能找到从起点到目标区域的可行路径。