《表6 两种算法性能对比：基于城市车道撒点策略的RT-RRT~*智能车局部路径规划》

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《基于城市车道撒点策略的RT-RRT~*智能车局部路径规划》

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可以看出，两种算法均可完成规划任务，但SP-RT-RRT*较原算法而言搜索树更加规则，更符合人类驾驶习惯，且本文算法考虑了合理安全距离，使得规划算法更加安全。本文将两种算法分别运行20次，选取了初次探测平均用时、标准差，避障重布线平均用时、标准差作为参考指标，算法性能对比如表6所示。