《表5 改进局部重布线：基于城市车道撒点策略的RT-RRT~*智能车局部路径规划》

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《基于城市车道撒点策略的RT-RRT~*智能车局部路径规划》

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树的局部重布线对应表3的第11行，具体流程如表5所示，唯一的改动在于将第4行中遍历的点集换为χrand-old，原因同上。当一个节点xi通过从另一个节点（而不是其父节点）传递而获得较低的成本-可达ci值时，将进行重新连接。因此，在我们的算法中，应该在添加的新节点xnew以及已经添加的节点周围进行重新布线。算法的第3～7行在首先找到节点xr的上一组节点集χrand-old，之后将其中距离xr